因为我看到很多资料，觉得很多人对这个算法的理解有问题。虽然我没有用程序实现，但从数学的角度上还是可以分析出来的。由于单位正交阵乘积的结果还是单位正交阵，所以r1，r2，r3是相互正交的单位向量。我们不妨假定\。如果认为只能提供两个点，那么一定忽略的常数项。
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