pcDuino+OpenCV实现人脸追踪摄像头

Pcduino是一款兼容Arduino接口的mini pc，A8架构1Ghz的CPU，计算能力不俗，用来跑OpenCV刚刚好。这里就用他们实现一个可以跟随人脸移动的摄像头。

硬件清单：
1、Pcduino一块
2、传感器扩展板一块
3、摄像头云台一个
4、摄像头一个

软件环境：
1、Pcduino板载Ubuntu
2、GCC 4.6
3、QT 4.8.5：http://qt-project.org/downloads
4、OpenCV 2.4.7：http://opencv.org/downloads.html
5、Arduino SDK（c_enviroment）：https://github.com/pcduino/c_enviroment

在开始动手前，我们先来捋一下思路。
通过OpenCV可以方便的实现Face Detect，OpenCV的sample目录就有这个例子。流程大致是从摄像头得到逐帧的图像，通过事先训练好的特征检测出人脸的坐标（即图像的像素坐标），最后在该帧图像上圈出人脸的位置。
我们需要的就是这个人脸的坐标，先计算出人脸坐标x轴和y轴分别偏离画面中心点的距离（单位：像素），然后根据这个偏离值驱动摄像头的云台去修正摄像头的指向，使人脸坐标与画面中心点重合（即指向人脸）。
思路清晰了，我们现在开工：）
硬件部分
硬件部分安装比较简单，先在Pcduino上接驳传感器扩展板，再把云台两个舵机分别接在传感器扩展板PWM 5、6针脚上（PWM与GPIO共用5、6针脚，选用5、6是因为只有5、6是硬件PWM，不会使CPU占用率太高）。
这里需要注意的一点是，如果你选用的是大功率的云台和舵机，需要为舵机独立供电。
这是安装好的样子

软件部分
编译安装OpenCV：
1、先安装各种依赖库，根据你的环境不同，可能出现缺失，全都补上，以求OpenCV一次编译通过（因为编译过程耗时将近3小时。。。）
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg62-dev libtiff4-dev cmake libswscale-dev libjasper-dev
2、下载解压OpenCV包，用cmake工具生成编译所需的信息，第四句说明编译成release版本，安装目录是/usr/local
cd ~/opencv                                                                                                                                                                                                                           
mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

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