新智元报道

编辑：张乾

【新智元导读】近日，高仙宣布完成A轮千万级美元融资，将持续投入预算用于SLAM2.0的研究和探索。目前，高仙自主移动导航系统在国内的市场占比已达到60%。新智元对高仙创始人程昊天进行了专访。

国内最早从事基于SLAM技术研究的机器人公司高仙近日宣布完成A轮千万级美元融资，由蓝驰创投领投，七海跟投。

高仙成立于2013年，以SLAM2.0技术体系为核心，技术方案以语义分析、机器学习为基础，结合云端实时信息处理以及专为多传感器融合而开发的专业算法体系，真正实现了SLAM在建图和导航两个环节的完整应用。

5年间，高仙已成功向下游近百家智能机器人终端企业提供完整的SLAM商用解决方案，并实现了在国内该领域超过60%的市场占比。

高仙创始人程昊天是全球最早开展机器人及技术应用探索的专家，毕业于英国剑桥大学，曾服务上海世博协调事务局，主导了上海世博会“海宝机器人”的整体立项和技术方案。

新智元近期对程昊天进行了书面专访。

SLAM2.0地图构建面积最大达到100万平米

新智元：高仙SLAM具体的技术是什么？SLAM2.0有哪些优势？

程昊天：机器人在进行环境交互和移动工作时需要基于传统SLAM（包含激光雷达和VSLAM两种主流技术体系）完成两项工作：一是建图，二是导航。

传统SLAM其实只是在建图这一环节完整应用了SLAM（即定位和建图），而在导航环节却受限于技术，只能做定位而并无实时地图构建，因为传统SLAM没有任务更新机制，倘若要在导航环节实时建图，就必须不断地手动更新地图或重建地图，或者保持环境的固定、不能有任何变化，这些技术缺陷也正是传统SLAM技术应用场景单一的主要原因，因为它导致了机器人对动态障碍物识别不灵敏、不准确，而在真实应用中，除了一些极特殊的环境可以保持一成不变，绝大多数商用环境都是复杂的，必然存在动态障碍物。

但传统SLAM仍然为机器人自主移动导航技术的应用做出了积极且有效的深入探索，为机器人行业的发展奠定了重要基础，我们把它称之为SLAM1.0。

近两年，随着SLAM技术的多元化发展，SLAM领域传递了一个更明确的技术趋势信号：相比于只采用某一种传感器，多传感器融合更加符合当前的技术趋势和用户诉求，这也已经成为行业公认的技术方向。

高仙的SLAM2.0技术体系核心，是基于多传感器融合+深度学习的架构，即语义SLAM。高仙SLAM2.0技术方案以语义分析、机器学习为基础，结合云端实时信息处理以及专为多传感器融合而开发的专业算法体系，真正实现了SLAM在建图和导航两个环节的完整应用。

SLAM2.0的成功应用，使得机器人无缝适应了大范围、全场景的环境，从而也让高仙机器人产品与解决方案能够在室内外各类复杂环境中的地图构建面积最同达到100万平米，安全运行总公里数也达到百万级。目前，高仙自主移动导航系统在国内的市场占比已达到60%。

新智元：三维SLAM和视觉VSLAM是怎么实现的？

程昊天：高仙SLAM2.0同时融合了包括激光、单/双目视觉、超声、防碰撞、防跌落、GPS、红外、UWB、RFID等在内的总计超过20个传感器，环境感能力能够适应室内、室外各类复杂场景的应用。

三维SLAM

视觉VSLAM

三维SLAM是基于三维激光传感器，VSLAM是指以计算机视觉为核心技术的自主移动导航系统，高仙的SLAM2.0方案同时融合了三维激光传感器和单/双目视觉传感器在内，并基于视觉传感器实现VSLAM的应用。

新智元：高仙融合了超过20个传感器的数据，能否介绍背后的处理器情况？

程昊天：传感器模块内置的嵌入式芯片负责处理高动态数据，能够对突然出现的障碍物做出微秒级的及时相应，保证行驶的安全。由各模块输出的数据集中到高仙自研的由至强CPU、FPGA和DSP组成的异构计算平台。FPGA和DSP的并行计算能力能够快速处理图像以及点云数据，在实时导航定位的基础上实现物体判别与追踪等功能。

新智元：高仙机器人的应用情况是什么样的？

程昊天：在应用层面，目前高仙商用清洁机器人已经实现了超过10万公里的安全运行。今年6月，高仙还将正式推出无人驾驶环卫车，商用智能清洁应用自此将完整覆盖室内、室外全场景。

此外，安防领域也是高仙成功落地的另一个刚需性应用场景。2017年十一国庆期间，公安部相关技术研究部门在北京天安门部署了多台警用机器人开展侦查巡逻试用，高仙正是这些警用机器人的完整技术方案提供商之一。

警用侦查巡逻机器人

2018年初，高仙把基于SLAM的低速无人驾驶和机器人应用正式延伸到楼宇配送领域。在技术层面，高仙楼宇配送机器人实现了与电梯、门禁、无人货柜机等建筑设施的联动。

楼宇配送机器人

清洁、安防、配送是高仙机器人已经成熟商用的细分垂直领域，为了高效整合这些应用终端，高仙还为自己和合作伙伴规划设计了统一的机器人后台管理系统，基于这套系统，高仙和合作伙伴可以针对商用清洁机器人、安防机器人和楼宇配送机器人等各类服务机器人开展高效、便捷的操控与综合管理工作，并为智能楼宇、智慧城市系统提供包括清洁、安防、楼宇配送、服务迎宾等服务在内的多元化机器人应用，形成更体系、更完整的机器人应用生态圈。

高仙2018年预计销售收入将突破一亿人民币

高仙机器人是国内最早从事基于SLAM技术研究的机器人公司，位于中国上海，拥有员工150人，在深圳、北京、新加坡设有分公司或联络处。

高仙创始团队

程昊天表示，接下来，高仙将持续投入预算用于SLAM2.0的研究和探索，并进一步开拓和深圳清洁、安防、配送等重点垂直领域。

目前，高仙机器人总体运行超过百万公里，近一年综合营收达数千万，2018年预计销售收入将突破一亿人民币。

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