建图技巧（一） | 如何在环境轮廓建图完成之后，继续完善地图细节？

​​一张完美的地图是机器人高效作业的基础。

机器人在实际作业中，环境场景有大小之分，建图工作量也亦有大小之分。如果建图“一气呵成”自然最好，如果建图需要改善呢？如果每次都使用【清空地图—— 重新建图】这种方法，显然不太科学，也不太高效。

下面，小岚就教教大家，如何在环境轮廓建图完成之后，进一步完善地图细节，得到一张质量优秀的地图。

在完善地图之前，首先，我们得做好地图保存工作，即：当整个环境基本的地图轮廓建立完成，并且判断各个区域没有出现无法闭环、错位等情况后，保存地图数据（例如stcm文件）。

其次，在此基础上，再去控制机器人，继续完善地图细节。地图细节完善的部分主要以扩充环境细节或者把空旷区域的灰色区域补充完整，在完善的时候，可暂时抛开一些建图细则。

我们以这个实景为例开讲：

1、控制机器人行走继续完善细节

如何完善地图细节部分

首先按照闭环原则，我们应该先在圆环区域走一圈，在走圆环的时候机器人不能来回旋转或者倒退。

比如圆环区域内部有四个小正方形，在实际环境中是四根柱子，我们按照建图规则的时候可能只扫出来一两条边，或者初步扫出来是不规则形状。在闭环前我们可以不予理会，等到扫图闭环之后，回过头来我们可以再控制机器人经过柱子周围完善柱子的细节，这样，整体的地图就会得到完善。

如何扫图空旷部分

机器在中间区域行走的时候雷达在单位时间内扫描到的有效数据很少，此时我们可以考虑让机器尽量靠近特征点多的一侧行走，这样雷达在单位时间内扫描到的数据也会增多，当闭环后再回过头来扫描另一侧的环境。

最后扫描完后最终的地图尽量不要出现像A区域所示灰色地带，在实际环境中A区域是对应一片空旷区域，因为雷达扫描范围有限，如果控制机器前往A区域，可以将这块区域扫白。

2、通过地图编辑器加载地图完善

具体的操作过程如下：

（1）打开"地图编辑器"—>点击"加载文件"，加载保存的stcm文件—>点击“上传到固件”。

关闭”地图编辑“界面—>关闭”暂停建图“—>控制机器人继续扫图—>保存完善后的地图文件。

点击“地图编辑器”重新加载stcm文件并重定位，重定位成功后继续扫图（此时注意不要打开“暂停建图“功能），如果对新的地图更满意，则保存最终的地图文件。

不过，小岚还是要在这里提醒一下大家，第二种方法建议只有在万不得已的情况下再使用，因为加载地图后建图优化引擎的优化功能会自动关闭。

如果在继续完善地图的过程中发现某些区域发生无法纠正的偏差，需要再加载上次认为OK的地图文件重新完善地图 。

在get到如何完善地图细节的方法之后，我们该如何验证地图被调整到了最佳状态呢？

我们，下篇见~