ROS之Turtlebot:(2)启动
1、开启你的turtlebot机器人
参考:http://wiki.ros.org/turtlebot...
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen
查看底盘kobuki(create)是否启动
ls -n /dev | grep kobuki
输出结果如下说明kobuki启动
.............. kobuki -> ttyUSB0
2、检测
如果你是第一次运行你的turtlebot机器人,你需要检测他的传感器和执行器能够工作
参考:http://edu.gaitech.hk/turtleb...
(1)开启你的turtlebot机器人
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
(2)检测保险杆传感器
有三个传感器:前边中间、左前、右前。
rostopic echo /mobile_base/events/bumper
运行上述命令,当机器人不接触物体时,无信息输出,用手去按传感器,这时会出输出如下信息:
state: 0 bumper: 0 --------- state: 0 bumper: 0
(3)检测悬挂传感器
rostopic echo /mobile_base/events/cliff
若无信息输出,将你的机器人抬起放下试试,会输出如下信息:
state: 1 sensor: 0 --------- state: 1 sensor: 1 --------- state: 1 sensor: 2