树莓派实现移动拍照

驱动树莓派gpio的中间层库函数有wiringPi，BCM2835，以及PRi.GPIO，这里我选择使用Python语言开发的PRi.GPIO。

1、安装RPi.GPIO

（1）先安装python-dev,输入以下指令。

sudo apt-get install python-dev

（2）安装RPi.GPIO

wget https://pypi.python.org/packages/source/R/RPi.GPIO/RPi.GPIO-0.5.11.tar.gz
#解压：
tar -zxvf RPi.GPIO-0.5.11.tar.gz
#进入解压之后的目录 ：
cd RPi.GPIO-0.5.3a
#启动安装 ：
sudo python setup.py install

2、编写驱动电机的程序

（1）树莓派与XY-160D驱动板连接方法

# 树莓派供电：
# 5V电源正极接到树莓派4号5V电源引脚，负极接到树莓派39号GND引脚
# 树莓派绿色ATC灯闪烁则SD卡正在运行，红色PWR灯常亮则供电正常
# 更多指示灯状态请参照:树莓派LED指示灯状态的解释

#
# 驱动板电源端供电：
# 14.8V电源接驱动板电源端正极，电源负极接驱动板电源端负极
#
# 驱动板信号端供电：
# 树莓派1号引脚3.3V接到驱动板信号端+5V引脚，14号引脚GND接到驱动板信号端GND引脚
# 驱动板供电正常则DS1指示灯亮起

（2）代码

使用一段简单的电机驱动代码进行测试，新建motor_drive.py文件，添加如下代码并保存：

#!/usr/bin/python2
#coding=utf-8
import RPi.GPIO as GPIO
import time
 
# 初始化设置引脚输出
IN1 = 12     #11号引脚对应GPIO0,12号引脚对应GPIO1
IN2 = 11     #11号与12号引脚分别接到驱动板IN2，IN1引脚，控制其中一侧电机
IN3 = 13     #13号引脚对应GPIO2,15号引脚对应GPIO3
IN4 = 15     #13号与15号引脚分别接到驱动板IN3，IN4引脚，控制另一侧电机
def init():
  GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #设置GPIO编码为物理引脚BOARD编码
  GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
  GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
  GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
  GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
 
# 所有引脚置低电平，用于复位、停止运行的功能
def reset():
  GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
  GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
  GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
  GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
  
def forward(): 
  GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
  GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
  GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
  GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
def back():
  GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
  GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
  GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
  GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
 
def stop():
  reset()
if __name__ == "__main__":
  init()
  reset()
  try:
   while True:
    forward()
    time.sleep(5)
    stop()
    time.sleep(1)    
    back()
    time.sleep(1)
    stop()
    time.sleep(1)
  except KeyboardInterrupt:
   print("except")
   stop()
  GPIO.cleanup()

执行程序，按Ctrl + c结束程序

sudo python motor_drive.py

注：

（1）#!/usr/bin/env python，定义python解析脚本的绝对路径。
（2）# -*- coding: utf-8 -*- ，python文件为utf-8格式，否则无法写入中文注释。
（3）GPIO.setmode(GPIO.BOARD)，采用board编号方式。
（4）python程序使用try except语言，当按下Ctrl+C结束程序是会触发异常，程序执行gpio.cleanup()语句清楚GPIO管脚状态。