如何评价百度开放的Apollo计划源码？

AI科技大本营此前特别采访到宇通无人驾驶客车Team Leader，中科院微电子所副研究员韩威，CSDN主编孟岩，PerceptIn 联合创始人刘少山，深入详解百度开源的Apollo计划源码。

韩威：

百度这次开源的代码，架构设计合理，模块划分清晰，可扩展性较好，便于开发者维护和应用。代码质量较高，注释偏少，总体来说工程化思想不错。但功能叫较为单一和简单，只是寻迹行驶，复杂环境感知及定位等核心技术有待进一步开放。

孟岩：

1.跟 TensorFlow 一样，Apollo 整个项目使用 bazel 作为构建工具，以 docker 形式发布，并提供了安装构建的说明文档，有经验的开发者不难构建成功。但目前的文档还很不完善，很多模块中的文档是空的，仅靠阅读文档恐怕难有大的收获。如果想在 Apollo 这个方向上走得比较深入，必须进入代码层面。由于整个项目是用 C++ 写的，代码非常规范，熟悉 C++ 的人并不难读懂。但今天熟悉这种语言的人越来越少，实际上阅读 Apollo 源码的门槛还是比较高的。

2.代码主要是由 C++ 构成，大部分代码与 C++ 98 兼容，但也使用了 unique_ptr, unordered_map 等 C++ 11 组件。整个项目环境要求 boost 库，但仔细查看代码，发现真正对 boost 库的依赖只有寥寥几处，而且基本都为 C++ 11 所覆盖。由此可见，Apollo 还是希望尽可能降低对于 C++ 编译器的要求，允许使用仅满足 C++ 98 TR2的 C++ 编译器对项目进行编译。这对于智能驾驶系统的开发十分有意义，因为可能有些平台仍在使用老旧的 C++ 编译器。

3.核心代码位于 modules 子目录下，其中包含车载CAN总线系统 canbus，Web 显示系统 dreamview，全球定位系统驱动 gnss，人机交互系统 hmi，传感器数据处理系统 perception等重要模块。但目前放出的代码主要是框架和接口，使用 Apollo 的企业需要围绕这个框架和接口开发相应的驱动程序和接口程序。

4.C++代码质量上乘，单元测试使用 gtest，序列化采用 protobuf，数学计算使用 Eigen 库，都是各领域一流的库，可以看得出这支团队高超的代码素养。但同时，想要参与 Apollo 的代码贡献，其人的技术水平也必须要相当之高。

PerceptIn 联合创始人刘少山总体评价：

1）整体架构规划合理，层次清晰；2）模块化、封装隔离性方面的考虑周到 3）代码可扩展性比较好；4）代码风格良好且统一

1. 代码目录结构:1）建议增加exmaples文件夹，提供tutorial及程序样例

2. 代码使用:1）提供常见操作系统下的依赖库和安装方式；2）缺少详细的api文档；3）缺少样例，缺少文档支持，比较难上手

3. 代码质量:1）现有模块的代码风格符合规范；2）控制模块输入、输出规划和算法设计合理；3）Localization模块继承关系合理，代码可扩展性良好