如何在3天内把你的爱车改造为无人驾驶？
10个工程师，3天造出一辆自动驾驶汽车。当然，他们是靠改装现成的。
如果了解过特斯拉下一阶段的蓝图，你对自动驾驶下的汽车共享前景一定不会陌生。
但打造这样的市场，似乎一直是巨头们游戏。
但Voyage公司的改装成果告诉我们，小团队依然能做出点什么，只要你有足够的热情。
想过有一天，你的爱车也可以实现无人驾驶吗？
这可不是神话！
Voyage公司的几名工程师已经成功用3天时间改造了一辆非常酷的无人驾驶汽车。
一辆典型的自动驾驶汽车主要靠许多不同类型的传感器提供动力。Voyage汽车的传感器选择包括雷达、激光雷达和相机等。有了这些传感器，汽车就能像人类一样感知并浏览周围的世界。
我们有非常强大且多样化的传感器，所以一辆自动驾驶汽车有可能变身一个Superman，代替人类应对各种各样的危险。
在Voyage公司，我们首先需要买一辆福特Fusion，然后使用下列传感器对不同位置进行改装，最终使其成为一辆自动驾驶汽车。
我们的传感器设置
图片翻译：
| 激光雷达：高精度的车辆的定位功能和障碍物探测功能，120米视野-360范围。
| 前置宽视野摄像头：能够感知城市障碍物和骑自行车者/行人，50米视野-120°范围。
| 前置摄像头：导航、交通信号灯和标志，130米视野-50°范围。
| 后置宽视野摄像头：察觉后面情况，50米视野-120°范围。
| 后侧摄像头：车道变化和察觉侧面情况, 100米视野-65°范围。
| 两侧摄像头：交叉路口和转向意识，90米视野-90°范围。
| 雷达：远程障碍物跟踪，173米视野-20°范围。
在这次改装试验中，我们总共花了三天时间，是不是不可思议？
Day 1
第一天我们要做的是拆卸和相关准备工作。
首先要拆除福特Fusion的前后保险杠，以便于安装雷达，同时需要对计划安装的激光雷达装置进行测量，以确保我们能够地找到它的位置。
整个团队对我们新定制设计的激光雷达装置感到非常兴奋，这款激光雷达装置由来自APROE公司的优秀人才设计。我们以前尝试的自制装置（home-brew mounts）是不稳定的。我们的Velodyne HDL-64E激光雷达将会让我们拥有一个更新、更精确的荷马（Homer）。
Day 2
如果说第一天主要是准备工作，那么第二天就是安装工作了！
首先要安装雷达。荷马（Homer）的设置总共包括五个雷达单元。
第一个是远程雷达，它的优势在于让驾驶者在浓雾和雨水等恶劣天气条件下，也能看到前方200米的障碍。我们也有四个短程雷达，分别安装在汽车的各个角落，主要用于十字路口和其他复杂的交通导航。
The Bar
前视雷达中存在着一个有趣的挑战：在前保险杠下面没有固定的位置来安装雷达。我们可以把读取雷达隐藏在保险杠下面，但前提是我们必须做出选择：
直接在汽车主体部分安装读取雷达。
在汽车上建立一个特定的装置，然后在该装置上安装读取雷达单元。
将雷达放到汽车主体部分当然是一劳永逸的。但放置位置和传感器类型的选择会丧失一定的灵活性（并非所有雷达单元的大小都相同）。我们最终选择了第二个方法，即在汽车上建立一个特定的装置（称为“栅（Bar）”），该装置由APROE公司设计。在我们看到这个装置的第一眼时就爱上了它！
The Bar
下一步：安装我们宝贵的Velodyne HDL-64E激光雷达！
在改造我们以前的车型林肯MKZ时，我们组装了自制的激光雷达装置（(think Home Depot DIY)）。虽然它便于我们快速移动，同时也允许安装Velodyne HDL-32E（比HDL-64E更小、更轻），但它的稳定性不强。这种情况下，激光雷达传感器经常发生轻微移动，非常令人沮丧。
简言之，我们必须把这个雷达安装好，特别是当考虑到HDL-64E的沉重程度时。
是不是很漂亮？
Day 3
第三天是我们在APROE公司的最后一天，主要任务是将所有的传感器连接起来，使它们相互接触。
到这里，一辆自动驾驶汽车的改装就完成了，是不是很兴奋？
原文链接
https://news.voyage.auto/the-story-of-homer-voyages-first-self-driving-taxi-f0a6466718af
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