Robotstudio软件：机器人给料装置自动给料Smart组件添加与配置

​​上一期为大家介绍了数控机床加工工件安装与拆除Smart组件的添加与配置方法，本期再来为大家介绍一下机器人自动给料装置自动给料Smart组件的添加与配置。

一、Smart组件修改

在原有的机器人自动给料装置Smart组件feeder unit A中再添加1个Source、Queue、CollisionSensor、LineSensor、PlaneSensor、LinearMover、SimulationEvents、Attacher、Detacher、LogicSRLatch子对象组件，并对其分别重命名。

二、子对象组件属性配置

• Source子对象属性配置

1.在配置Source子对象属性之前，首先将机器人自动给料装置feeder unit A移动到给料位置，然后添加一个工件Work_FA，将其放置到料框的最上部，并将此位置设置为工件的本地原点位置。

2.在给料装置feeder unit A上创建一个表面矩形，创建完成后将其安装到给料装置feeder unit A的L2上。

​3.在Source子对象属性对话框的Source下点选添加的工件Work_FA，然后勾选Transient。

• LinearMover子对象属性配置

配置LinearMover子对象属性，Object下点选feeder unit A中的Queue，Direction下的Z坐标位置处输入-1，Speed下设置移动速度为300mm/s。

• Attacher子对象组件配置

配置Attacher子对象组件，在Parent下点选feeder unit A中的推进机构L3。选择推进机构L3时，可以在软件工作区中直接点选数模L3。

• PlaneSensor子对象组件配置

在自动给料装置的工件待抓取区域放置PlaneSensor子对象组件，组件位置能检测到工件即可。

• LineSensor子对象组件配置

在机器人自动给料装置feeder unit A中的工件推进机构L3上放置LineSensor子对象组件，然后设置Radius为3mm，配置完成后将其安装到L3上。同时取消feeder unit A机械结构的“可由传感器检测”选项。

• PoseMover子对象组件配置

参考之前的文章，配置PoseMover子对象组件属性，这里不再赘述。

• LogicGate子对象组件属性配置

参考之前的文章，配置LogicGate子对象组件属性，这里也不再赘述。

其他子对象组件的属性保持默认配置。

三、Smart组件属性与连结配置

为机器人自动给料装置feeder unit A配置Smart组件的属性与连接关系，详细配置如下图所示。

四、Smart组件信号和连接配置

1.为Smart组件添加控制生成工件信号SM_FAW_C与控制给料机构进给的信号SM_FYA_C，以及各自的到位反馈信号SM_FWA_R、SM_FYA_R。

2.配置Smart组件的信号连接，配置完成后如下图所示，感兴趣的小伙伴可以理一理详细控制逻辑关系。

五、仿真运行​

1.参考上述步骤，修改机器人自动给料装置的feeder unit B侧的Smart组件。

2.软件“仿真”菜单下的“仿真设定”对话框中，勾选仿真对象下的自动给料装置Smart组件“feeder unit A”、“feeder unit B”。

2.点击“I/O仿真器”按钮，I/O信号监控面板中选择Smart组件“feeder unit A”， 然后点击“播放”按钮。

3.I/O信号监控面板中置位机器人自动给料装置feeder unit A的控制信号SM_FYA_C，此时给料装置A机构开始运行，运行到位后反馈信号SM_FYA_R置位。然后点击给料装置工件生成控制信号SM_FAW_C，可以看到给料装置自动完成给料任务，并且完成后工件到位反馈信号SM_FAW_R被置位。同理，运行自动给料装置feeder unit B，观察运行效果。

4.点击“停止”按钮停止仿真运行，然后点击“重置”按钮，恢复机器人自动给料装置原始位置，以便重新仿真运行。

The End

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