深度评析｜百度、Apollo、李彦宏、陆奇，以及关于他们的六大追问
AI科技大本营记者鸽子现场报道
“AI是百度的机会，百度将All-In AI。百度有能力、有决心成为中国乃至世界的AI标杆企业。”
这是百度集团总裁兼首席运营官陆奇刚刚在百度AI开发者大会上的一番话。
是的，百度需要一个新的梦想计划。
因为，就在前几日，百度在美国纳斯达克的市值已经掉落到只有619亿美金，而同样在美上市的京东集团已达612亿美金，两者相差不过几亿美金。
同属BAT阵营的阿里巴巴和腾讯，其市值早已远超3000亿美金。
这是一个严重的信号：百度在移动时代落后了。
如今，它需要在新的战场为自己注入威力，而这个战场，正是其大力押注的人工智能。
在大会上，陆奇自信夸赞百度在人工智能上的优势地位：技术方面，百度拥有全球最大规模的神经网络；人才方面，百度目前有超过2000多个AI研发人员，有一流的AI研发中心；数据方面，百度有百亿级的定位数据和万亿级的搜索数据。
百度AI将集金融服务、智能云、DuerOS、自动驾驶汽车四位一体。“它们都有能力成为将来百度的骨干业务，尤其是DuerOS和自动驾驶汽车业务。“陆奇强调。
其中，DuerOS由度秘事业部总经理景鲲领先，自动驾驶汽车业务则由陆奇亲自挂帅。
而在今天，重磅中的重磅，便是自动驾驶汽车业务中，无人驾驶平台的一项开放计划“Apollo”。
没错，在移动互联网时代，百度太过保守，错过太多机会，如今，新的战场，它要开先河、抢头条了。
这对于无人驾驶领域，确实算得上重磅出击。
陆奇高调领头Apollo
Apollo计划并不新鲜，早在今年4月陆奇就已对外公开。
4月19日，“Apollo”自动驾驶平台开放计划宣称，将向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个“开放、完整、安全”的软件平台，帮助他们结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统。
此中，“Apollo”平台包括车辆平台、硬件平台、软件平台、云端数据服务等四大部分。百度将开放环境感知、路径规划、车辆控制、车载操作系统等功能的代码或能力，并且提供完整的开发测试工具。
翻译过来即是，你们这些车厂，就别折腾自动驾驶了，老老实实造车就好。研究自动驾驶，这需要大团队重金投入，我本来就在数据、系统、算法等方面占优势，我来研究，所有的东西整成一套，打包好，你们直接用就行了。
看似免费做公益的背后，直至百度的“安卓”野心，成为所有无人车所依赖的底层操作系统。
如此，百度的云战略将再次被激活，通过无人驾驶这个场景，源源不断将流量引入高精地图，云平台，从底层输出自家的服务。
来看今天百度大会上，Apollo计划又有何更新。
就在陆奇介绍Apollo计划之前，先透露了百度创始人兼CEO李彦宏的秘密行踪——李彦宏正坐在一辆百度和博世一起开发的、基于Apollo技术的自动驾驶汽车前来参会。
从现场大屏幕视频里，李彦宏在五环上描述了乘坐自动驾驶汽车的实时体验：
现在车非常的多，但是还是很平稳，感觉非常不错。
如今，李彦宏已经张口必谈无人驾驶，此前押上重注的百度外卖，早已闭口不提。
外卖已是过去，当下重心是Apollo，Apollo，Apollo。
陆奇现场宣布了Apollo的四个基本原则：
开放能力
共享资源
加速创新
持续共赢
核心的意思无外乎：
我把核心的技术提供给你，你为我贡献数据，我们一起来测试测试测试，一起迭代，最终达到共赢。
此外，陆奇还介绍了Apollo的核心技术平台，其由四层组成：
一、中间是软件平台。Apollo开放了一系列重要模块，重点是以下四大模块。
自定位模块：使用百度业内领先的高精地图，加上传感器的融合，让每一辆车都可以低成本、全天候地精准定位。
感知模块：感知是当前自动驾驶工业创新的重点，运用顶尖的人工智能技术，使得每个车都能看清和看懂路况，包括每一个障碍物、行人、车辆。
车辆规划和运营：Apollo模型运用AI和大数据，采取最安全的驾驶策略做到精确的车辆控制，也能适应不同国家的交通路况。
运营框架：这是Apollo的基石。核心是安全、可靠、实时控制，并能同时支持Intel和NVIDIA的芯片。
二、最上层是服务平台。Apollo一系列重要的开放能力都汇聚于此。重点包括：
高精地图服务，这是自动驾驶的千里眼。
仿真引擎。百度在快速累积海量的数据，能让开发者日行百万公里。
安全服务。百度将为开发者持续提供高度的安全服务。
另外，Duer-OS服务将为每一辆车提供智能化的车内用户体验。
三、参考硬件平台和参考车辆平台。
Apollo硬件平台支持从CPU到GPU到FPGA各种计算硬件，也支持从GPS、IMU、摄像头，到激光雷达等各种传感器。同时，Apollo提供的黑盒子能够记录和保存所有的数据信号，使得合作伙伴可以更安全、有效地预防和处理车辆事故。
把所有的模块加在一起，Apollo能让每一个开发者从 0 到 1， 快速组装一辆属于自己的自动驾驶车。
百度今天正式对外开放Apollo 1.0。Apollo 将有三种不同的开放形式：开放代码、开放数据和开放能力。
此外，陆奇还公布了详细计划：
Apollo 1.0是一个重要的里程碑。
百度开放了封闭场地循迹自动驾驶能力、自定位能力和端到端等非常有价值的数据。更为重要的是，Apollo会快速地开放越来越多的能力，每周都会更新，每两个月左右都有新的版本和总体能力的提升。
接下来百度的具体计划是，到今年9月份，Apollo将会开放固定车道自动驾驶能力和开放部分的仿真引擎数据；到今年年底，Apollo将开放一系列新的能力，使车辆能够在简单城市路况下，完成自动驾驶任务，同时会开放更多的数据及数据上传的接口；2018、2019、2020年，Apollo会加强开发能力，加速开放速度，直到最后实现完全自动无人驾驶。
关于合作伙伴，目前已超过50个初始合作伙伴，包括：
13家中国汽车制造商和两家世界一流的汽车制造商福特和戴姆勒；
世界一流的供应商和晶片公司、传感器公司、地图公司、云服务公司、创业公司、研究机构；
中国众多的城市合作伙伴。
陆奇表示：“今天的Apollo已经是世界上最强大的自动驾驶生态。”
关于Apollo的6大追问
由于此次释放的信息量巨大，为了更好的帮助消化，AI科技大本营第一时间特别采访到宇通无人驾驶客车Team Leader，中科院微电子所副研究员韩威，CSDN主编孟岩，PerceptIn 联合创始人刘少山，通过6大追问，深入详解此次百度背后的技术及战略。
问：您认为无人驾驶最重要的核心技术是什么？百度此次开源的技术，是否包含了这些？
韩威：无人驾驶技术可以分为感知，定位，认知，控制这么四大类。我认为目前最核心的技术是高精度定位技术。有了高精度定位，我们可以充分利用先验地图知识，减少感知层的压力，提高感知层结果的准确性。比如识别车道线，那传统的方法呢，就是靠摄像头去识别，但视觉方法受遮挡，阴影，污损等影响较大。有了高精度定位技术，再结合地图信息，我就可以知道我在哪里，车在哪里，知道我左边车道线距离我多远，右边车道线距离多远。这样会比单纯的靠视觉识别准确度要高。
目前国内这种高精度定位技术手段比较单一，过分依赖差分定位技术，但是这种技术的鲁棒性比较差，时常会丢失信号。那么百度这次呢，我还没有看到相关的鲁棒性好的算法，希望在未来的时候，能够看到相关模块儿，以及感知层对复杂环境建模的这样功能。
问：如何评价百度此次开放的Apollo计划源码呢？
韩威：百度这次开源的代码，架构设计合理，模块划分清晰，可扩展性较好，便于开发者维护和应用。代码质量较高，注释偏少，总体来说工程化思想不错。但功能叫较为单一和简单，只是寻迹行驶，复杂环境感知及定位等核心技术有待进一步开放。
孟岩：
1.跟 TensorFlow 一样，Apollo 整个项目使用 bazel 作为构建工具，以 docker 形式发布，并提供了安装构建的说明文档，有经验的开发者不难构建成功。但目前的文档还很不完善，很多模块中的文档是空的，仅靠阅读文档恐怕难有大的收获。如果想在 Apollo 这个方向上走得比较深入，必须进入代码层面。由于整个项目是用 C++ 写的，代码非常规范，熟悉 C++ 的人并不难读懂。但今天熟悉这种语言的人越来越少，实际上阅读 Apollo 源码的门槛还是比较高的。
2.代码主要是由 C++ 构成，大部分代码与 C++ 98 兼容，但也使用了 unique_ptr, unordered_map 等 C++ 11 组件。整个项目环境要求 boost 库，但仔细查看代码，发现真正对 boost 库的依赖只有寥寥几处，而且基本都为 C++ 11 所覆盖。由此可见，Apollo 还是希望尽可能降低对于 C++ 编译器的要求，允许使用仅满足 C++ 98 TR2的 C++ 编译器对项目进行编译。这对于智能驾驶系统的开发十分有意义，因为可能有些平台仍在使用老旧的 C++ 编译器。
3.核心代码位于 modules 子目录下，其中包含车载CAN总线系统 canbus，Web 显示系统 dreamview，全球定位系统驱动 gnss，人机交互系统 hmi，传感器数据处理系统 perception等重要模块。但目前放出的代码主要是框架和接口，使用 Apollo 的企业需要围绕这个框架和接口开发相应的驱动程序和接口程序。
4.C++代码质量上乘，单元测试使用 gtest，序列化采用 protobuf，数学计算使用 Eigen 库，都是各领域一流的库，可以看得出这支团队高超的代码素养。但同时，想要参与 Apollo 的代码贡献，其人的技术水平也必须要相当之高。
PerceptIn 联合创始人刘少山总体评价：
1）整体架构规划合理，层次清晰；2）模块化、封装隔离性方面的考虑周到3）代码可扩展性比较好；4）代码风格良好且统一
1. 代码目录结构:1）建议增加exmaples文件夹，提供tutorial及程序样例
2. 代码使用:1）提供常见操作系统下的依赖库和安装方式；2）缺少详细的api文档；3）缺少样例，缺少文档支持，比较难上手
3. 代码质量:1）现有模块的代码风格符合规范；2）控制模块输入、输出规划和算法设计合理；3）Localization模块继承关系合理，代码可扩展性良好
问：目前，自动驾驶远没到量产的时候，数据流量入口掌握在车企手里，很多核心技术也掌握在车企和一级供应商手里，百度现在重金打造Apollo项目，会不会宣传价值大于实际价值？
韩威：我比较赞同这个评论的前半部分说法，确实很多核心技术还是掌握在车企和一级供应商手里，比如车辆的线控及改造技术。国内大部分无人车硬件配置差不多，但是软件上还是有差别的。很多团队还是在一些开源代码基础上去做DEMO，软件水平参差不齐。
百度在这个领域算是进入比较早，而且投入非常大，团队不错。现在无人驾驶遇到瓶颈了，很多关键技术已经卡在那儿，很久没有重大突破。开源之后，发挥开源社区这样一种巨大技术优势 来突破这些瓶颈，比较有利于整个无人驾驶技术向下一阶段迈进。应该算是名利双收吧。
问：现在无人驾驶已经开始进入一揽子解决方案的时代了？目前各自为政、零散的无人驾驶行业是否已经开始呈整合态势了？
韩威：从我的感觉来看，国外已经开始进入到整合这样一个阶段了。不过国内目前还基本上属于各自为政，没有抱成团。
随着这种IT巨头，芯片巨头，甚至是国家层面上的政策上推动，必然会出现大鱼吃小鱼，资源整合的态势。
问：如何看无人驾驶技术的营收增长点呢？
韩威：我认为无人驾驶技术的营收增长点，更多的不是在车和技术本身，而是在无人驾驶技术能够向外输出的这种服务上。比如说可以将无人驾驶技术输出到一个垂直的行业，无人快递车，无人巡逻车，无人清扫车等。
问：百度这次将无人驾驶平台apollo进行开源，并分批公布源码，此举将对行业产生多大的冲击？
韩威：从长远看，百度开源是件好事。
你看，目前国内无人驾驶，无论在学术界还是在产业界都非常火热。但总体来说，核心技术、原创技术比较少，低水平重复现象严重，没有什么重大突破。百度在这一块的的开源，对行业有三个方面的好处。
第一，能大大降低行业的准入门槛吸引更多的人、企业关注和从事这个行业，众人拾柴火焰高。
第二，可以避免反复造轮子，提高研发效率，提高整体技术水平，从几个人的小作坊阶段，向工程化产品化的方向过渡。
第三，这次开源也可以荡涤国内无人驾驶这种鱼龙混杂的局面，淘汰一批没有核心技术，缺少工程经验的从业者，使资本的逐渐集中流向所需之处。
大梦深处
尽管本次百度的apollo计划，在业内评价很高，但一个不容忽视的挑战是，真的好落地吗？
可车厂和供应商就真的愿意吗？
小的研发电动汽车的车厂，对于百度的这套计划，举双手赞同，“这下好了，不用自己花冤枉钱去慢慢搞了。”
可大的车厂，大多希望自己来做研发，或者比较深地涉入研发，对百度仍会心存疑虑，也并不会特别情愿将数据共享。
PerceptIn 联合创始人刘少山对AI科技大本营说到：“大厂会有介心，小厂想突围。如果谁可以生产出一款基于此开源项目的产品并被市场接受，那就是落地了。
不管怎样，百度新的大梦开始了。
“我们有信心也有能力，在将来的3-5年内，让中国的自动驾驶站在世界前沿。相信我们一起努力，一定能领先世界汽车工业！”
陆奇在演讲的最后说到。
希望，这场大梦，可以成真。
