1. 树莓派配置

1.1. 系统安装

1.1.1. MAC下烧写树莓派系统

方法一：命令行方法
***

sudo dd bs=4m if=2017-11-29-raspbian-stretch.img of=/dev/rdisk4

其中if参数为镜像文件，of参数为设备名称。但是烧写系统进sd卡前需要一个准备工作，其一是将sd卡抹掉格式化一下，然后卸载sd卡分区，最后将系统烧进指定sdk位置。

抹掉sd卡很简单，mac的磁盘工具，选中sd卡，点抹掉，格式选择MS-DOS(FAT)。

• sdk格式化之后，Mac命令行输入

df -h

得到挂载的SD卡位置（卷），比如/dev/disk4s1。

然后使用卸载这个分区

diskutil unmount /dev/disk4s1

获得我们要安装系统的设备

diskutil list

• 注意：此处我们看到的是 /dev/disk4，但是写核心指令的时候要加一个字母r，即/dev/rdisk4。

最终得到的就是

sudo dd bs=4m if=2017-11-29-raspbian-stretch.img of=/dev/rdisk4

最后安全退出sd卡

diskutil unmountDisk /dev/disk4

方法二：使用烧录软件balenaEtcher

1.1.2. 开启ssh和vnc

1.1.2.1. ssh连接

1. 开启树莓派ssh
   安装raspi-config

sudo apt install raspi-config

打开raspi-config

sudo raspi-config

设置ssh开启如下图

选择Interfacing options

选择ssh

选择ok
:::alert-success
至此树莓派SSH开启成功
:::

1. ssh连接树莓派
   首先通过网线或者wifi连接树莓派
   然后查看树莓派ip
   ifconfig
   在终端连接树莓派
   ssh

1.1.3. 扩展磁盘空间

---

查看磁盘空间

df -h

使用系统工具扩容

sudo raspi-config

然后在选择Advancd Options -> Expand Filesystem

重启后空间即为整个SD卡空间

1.1.4. 扩展交换空间

安装dphys-swapfile

sudo apt install dphys-swapfile

编辑dphys-swapfile扩展空间

sudo nano /etc/dphys-swapfile

1.2. 树莓派工作系统搭建

1.2.1. 换源

1. 打开source.list

nano /etc/apt/sources.list

1. 删除原有源替换为下列源
   原有源

deb http://ports.ubuntu.com/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial main restricted universe multiverse

deb http://ports.ubuntu.com/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb http://ports.ubuntu.com/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb http://ports.ubuntu.com/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial-backports main restricted universe multiverse

新源：```deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse```

1. 更新源

sudo apt update

1.2.2. 安装gcc编译器

sudo apt-get update && sudo apt-get install build-essential software-properties-common -y && sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test -y && sudo apt-get update && sudo apt-get install gcc-snapshot -y && sudo apt-get update && sudo apt-get install gcc-6 g++-6 -y && sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-6 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-6

1.2.3. 安装依赖

sudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config -y
sudo apt install cmake python3-dev raspberrypi-kernel-headers -y

sudo apt install libglu-dev

1.2.4. 克隆仓库

cd ~
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

1.2.5. Install udev rules

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

1.2.6. install apriltag

apriltag

1.2.7. 创建编译目录

mkdir build
cd build

1.2.8. 编译准备

rm CMakeCache.txt
export CC=/usr/bin/gcc-6
export CXX=/usr/bin/g++-6

1.2.9. 编译cmake

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE="Release"-D FORCE_LIBUVC=ON -D BUILD_PYTHON_BINDINGS=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON ..

问题解决

安装libx11-dev

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxrender-dev libxtst-dev libxt-dev

如果报错 “The RandR library and headers were not found”则需要在terminal里执行

sudo apt-get install libxrandr-dev

如果报错 The XInput library and headers were not found则需要在terminal里执行

sudo apt-get install libxi-dev

如果报错 The Xinerama library and headers were not found

sudo apt-get install libxinerama-dev

如果报错The Xcursor libraries and headers were not found

sudo apt-get install libxcursor-dev

如果报错 Could NOT find OpenGL

sudo apt install libgl1-mesa-dev

sudo apt install libglu-dev

报警告找不到apriltap

1.2.10. 安装Ros

1.3. 打开vnc

vncserver