nao机器人在虚拟机上搭建编译环境总结

1.在虚拟机ubuntu上搭建ROS和ROS interface教程：http://wiki.ros.org/nao/Tutorials/Installation

   需要注意一下Ubuntu系统的版本，应该用Ubuntu Trusty (14.04 LTS)，ROS版本对应Ubuntu版本的链接https://www.ros.org/reps/rep-0003.html#indigo-igloo-may-2014。还有，这里的1.4小节中有三个选项，新手选择第一种就可以了，就是在虚拟机的ubuntu上搭建安装ROS包，然后远程控制nao机器人。第二和第三种是在nao机器人上面搭建ROS。

2.下载naoqi-sdk-2.1.4.13-linux64和pynaoqi-python2.7.2.1.4.13-linux64，官方2.1版本的只有2.1.4.13这个版本，下载链接：

https://www.softbankrobotics.com/emea/en/support/nao-6/downloads-softwares/former-versions?os=49&category=76

3.安装C++SDK教程：https://developer.softbankrobotics.com/nao-naoqi-2-1/naoqi-developer-guide/getting-started/c-sdk-installation#cpp-install-guide

　 在这一步中，可以生成一个 build-mytoolchain/sdk/bin  目录下面的   sayhelloworld  的可执行文件，然后执行该文件并传给机器人的IP地址参数： build-mytoolchain/sdk/bin/sayhelloworld 192.168.1.101

     就可以听到nao机器人说Hello world了，可以通过修稿naoqi-sdk-2.1.4.13-linux64/doc/dev/cpp/examples/core/sayhelloworld目录下的sayhelloworld.cpp文件内的代码来说出不一样的内容。